Die Burg wird erstmals zu beginn des 14 Jh. in einer St. Galler Urkunde erwähnt.

Bereits ab 1413 ist nur noch von einem Burgstall die Rede, was darauf schlissen läst, dass die Anlage nicht oder nur beschränkt bewohnbar wahr.

Die Herrschaft Helfenberg, ein Lehen der Abtei St. Gallen, war im Besitze der Ritter von Schwandegg.

Kam sie samt weiteren Gütern in Urschhausen an Hans von Münchwil, dessen Gattin Verena von Sehen von Niklaus von Schwandegg abstammte.

Da aber Wölfli von Schwandegg Anspruch auf dessen Besitz erhob und ihm der Abt von St. Gallen 1413 ebenfalls das Lehen zusprach, kam es zu einem heftigen Streit, der erst 1420 mit einem Schiedsspruch des Winterthurer Schultheissen Hans Sal beigelegt werden konnte.

Die Familie von Münchwil behielt den Burgstall und die umliegenden Ländereien, bis diese ab 1492 bis 1584 in den Besitz der von Hohenlandenberg gelangten.

Danach viele Besitzer Wechsel, ab 1978 im Besitz des Kantons Thurgau, Kaufbreis Sfr. 1.-

Grabung durch den Kanton Thurgau, unter einer Brandschuttschicht kamen Topfscherben und eine ovale Schale aus Bronze zum Vorschein. Einige Funde wurden um die Zeit 1200 datiert, Die Burg dürfte also mehr als 100 Jahre vor der ersten schriftliche Erwähnung im Jahre 1331 erbaut worden sein.

Wurde die Ruine renoviert.