Der Name La Roche taucht erstmals in einer Urkunde von 1160 auf, in welcher "Petrus et Turincus de Rupe" erwähnt werden.

Wird in einem anderen Schriftstück ein "Joranus de Rupe" genannt. Vertreter dieser Familie haben höchstwahrscheinlich die Burg auf dem Felsgrat zwischen Pont-la-Ville und La Roche errichtet,

Die Herren von La Roche, deren Herrschaft ursprünglich wohl ein Reichslehen war, standen in den Auseinandersetzungen des 13. Jh. auf Seiten der Grafen von Savoyen.

Trat er als Gefolgsmann von Ulrich von Neuenburg auf, einem wichtigen Verbünden von Graf Peter II. von Savoyen im Gebiet der heutigen Westschweiz. Wilhelm musste sich an der Bewachung von Arconciel beteiligen, indem er in Friedenszeiten jährlich für einen Monat einen Wächter auf diese Burg entsandte. In Kriegszeiten war der Ritter von La Roche verpflichtet, selbst für einen Monat pro Jahr auf Arconciel Wohnsitz zu nehmen.

Setzte der Niedergang des Hauses La Roche ein. Wilhelm verschuldete sich und so musste die Familie vorübergehend einen Teil ihrer Herrschaft an Ulrich von Wippingen veräussern. Dieser errichtete nun zu La Roche einen neuen Donjon,

Konnten die Herren von La Roche noch einmal die gesamte Herrschaft in ihren Besitz bringen.

Ab 1308 traten sie klar erkennbar als Vasallen des Bischofs von Lausanne auf.

Wurde dieser auch offiziell Lehnsherr über La Roche. Doch der ökonomische Niedergang der Familie war dadurch nicht mehr aufzuhalten. Anthonia von Schliern, Witwe von Rudolf III. von La Roche, verkaufte Turm, Burg und Herrschaft 1349 an den Bischof.

Standen der Donjon und der Turm der östlichen Burg noch aufrecht.

Als Bern und Freiburg die Waadt eroberten, besetzten freiburgsche Truppen die Herrschaft La Roche. Die Burg hatte damals keine strategische Bedeutung mehr.

1652 bis 1656 wurden Teile von ihr abgerissen, um Baumaterial für die neue Kirche im Dorf La Roche zu gewinnen. Seither ist die Ruine sich selbst überlassen worden.