Auf den waldigen Hohen östlich des Baldeggersees entstand im ausgehenden 13 Jh. die kleine Rodungsherrschaft Lieli.

Wurden die Herren von Lieli das erste mal urkundlich genannt

Sie standen im Dienste der Kyburger. Nach dem Aussterben der Kyburger wurden die Habsburger die neuen Herren. Die von Lieli traten nun in dessen Dienste.

Walther von Lieli trat 1256 dem Johanniterorden in Hohenrain bei, starb aber 6 Jahre später. Sein Sohn trat ebenfalls bei und wurde sogar Komtur zu Hitzkirch.

Um 1400 starb die Familie Lieli aus. Durch Heirat, mit Anna von Lieli, gelangte die Burg zuerst an Henman von Grünenberger, und später durch Heirat mit Elisabeth von Lieli, an Rudolf von Schönau. Dieser kämpfte auf seiten Habsburgs gegen die Eidgenossen.

Aus Rache zerstörten die Eidgenossen 1386 die Burg Lieli.

Rudolf von Schönau starb in der Schlacht bei Sempach gegen die Eidgenossen. Durch Vererbung gelangte die Burg an die Grünenberger zurück.

Verkauft an die Herren von Heidegg

Von den Bewohnern der Umgebung wurde die Burg nach ihrem Niedergang als Steinbruch missbraucht. Seit dem 19. Jh. befindet sich die Ruine jedoch im Besitz des Kantons Luzern.

Erste Freilegungsarbeiten wurden 1929 bis 1931 durchgeführt,

Die letzte Sanierung des Mauerwerks erfolgte 1984