Der Burghügel von Madeln war, wie Keramikfunde aus prähistorischer und römischer Zeit belegen, bereits vor dem Mittelalter besiedelt. Wie archäologisch weiter nachgewiesen werden konnte, entstand hier eine erste mittelalterliche Wehranlage bereits im 11.Jh. Das weitläufige System von hohen Wällen und tiefeingeschnittenen Gräben könnte auf diese erste Burg zurückgehen.

Um 1280 wurde die zwischenzeitlich verlassene Anlage durch die Herren von Eptingen neu erbaut. Auf dem zentralen Felskopf wurde ein dreiteiliger Hauptbau mit verschiedenen kleinen Anbauten und zwei Zisternen errichtet. Die Eptinger bauten hier wohl auf gerodetem Eigenbesitz, besassen die eine Hälfte der Burg später aber als Lehen des Hauses Habsburg-Österreich.

Ein Zweig der Eptinger nannte sich spätestens 1288 nach der neuen Burg "von Madeln". Ihr letzter Bewohner war Ritter Werner von Eptingen,

Durch das Erdbeben von Basel zerstört. danach nicht wieder hergerichtet.

Madeln wird in den Urkunden noch bis 1521 aus Bestandteil der Herrschaft Pratteln aufgeführt, bevor diese in den Besitz der Stadt Basel überging.

Werdvolle Funde die 1939/40 bei Freilegungsarbeiten an den Tag kamen, werden heute im Kantonsmuseum Bastel-Land in Liestal aufbewahrt.