Burg Sterrenberg ist die ältere der beiden Burgen. Sie wurde vermutlich schon vor dem Jahr 1100 als Reichsburg erbaut, da sie schon 1034 urkundlich erwähnt wird und damit zählt sie zu einer der ältesten Höhenburgen am Rhein. Sie ging schließlich als Lehen des Kaisers in den Besitz der Pfalzgrafen, den Herren von Bolanden. Von der Burg Sterrenberg wurde die Überwachung des Zollrechts von Bornhofen ausgeführt, außerdem diente sie der Sicherung des rechtsrheinischen Reichsgutbezirks.

Im Jahre 1268 wurde die Burg Sterrenberg unter den Brüdern Werner und Philipp von Bolanden aufgeteilt.

1286 versuchte Werner von Bolanden die Teilung rückgängig zu machen, dies wurde jedoch im Jahre 1288 vom Vormund des Nachfolgers von Philipp von Bolanden abgelehnt. Als der Nachfolger Philipps in jungen Jahren schon verstarb, wurde sein erblich zugestandenes Teil der Burg auf seine zwei Schwestern aufgeteilt.

Aufgrund von Familienstreitigkeiten der Burginsassen wurde gegen Ende des 14. Jahrhunderts die hohe sagenumwobene Streitmauer erbaut.

In den Jahren 1315 bis 1320 wurde die Burg Sterrenberg vom Kurfürst Balduin von Trier erworben, als Bestandteil des "Bopparder Reiches". Die Herren von Bolanden hatten inzwischen ihren Sitz auf die Burg Liebenstein verlegt. Anfang des 14. Jahrhunderts wurde die zweite Ringmauer zum Schutz gegen die Burg Liebenstein errichtet.

Schon im Jahre 1568 ist die Burg Sterrenberg arg verfallen und wurde nicht mehr bewohnt.

1806 ging die Burgruine in Nassauischen Besitz, 1866 in Preußischen Besitz und schließlich im Jahre 1946 an das Land Rheinland-Pfalz. Daraufhin leitete man 1968 umfangreiche Ausbau- und Instandsetzungsarbeiten ein, die der Burg Sterrenberg wieder das mittelalterliche Erscheinungsbild gaben.

Von der Ringmauer und den Wohnbauten umringt, erhebt sich der älteste Teil der ehemaligen Ritterburg, der quadratische Bergfried. Diesen erweiterte man im Jahre 1974 mit drei Meter Aufbau wieder zu seiner ursprünglichen Höhe. Auch er wurde neu verputzt und bekam einen neuen, weißen Anstrich. Die Burg Sterrenberg verdeutlicht den Wiederaufbau von Burgen in der heutigen Zeit. Durch den großen Verfall und dadurch viele notwendige Instandsetzungsarbeiten ist heute nur noch wenig von der mittelalterlichen Architektur erhalten. Die Burg Sterrenberg liegt gegenüber der Burg Liebenstein auf einem steilen Bergfels über dem Wallfahrtsort Kamp-Bornhofen. Die beiden Burgen sind bekannt als die "feindlichen Brüder". Diese Sage beruht auf Familienstreitigkeiten, die sich auf den Burgen jahrelang zugetragen haben. Die genaue Geschichte ist nicht bekannt, doch es wird vermutet, daß die Feindlichkeiten von den zwei Söhnen des Burggrafen von Sterrenberg und Liebenstein ins Leben gerufen wurden. Die Brüder versuchten, mit unrechten Vorgehensweisen bei der Erbaufteilung vorzugehen. Noch heute sind die beiden Streitmauern zu erkennen, mit denen sich die Ritter der Burg Sterrenberg gegen die Ritter der Burg Liebenstein geschützt haben.