Der Name weist auf den Standort hin: eine Burg im Wald. Wo sich im frühen Mittelalter ausgedehnte Wälder erstreckten, boten sich reiche Möglichkeiten an, diese Forste zu roden. Das so gewonnene Kulturland galt als Eigentum des Erschliessers. Oft entwickelte sich dieses Rodungsland mit einer Burg im Zentrum zu einer eigenen Herrschaft.

Um 1200 bauten die Froburger auf einem vorspringenden Felssporn die Feste Waldenburg.

Auf dieser Burg nahm ein Zweig der Familie dauernden Wohnsitz ein. Und begründete so die Waldenburgerlinie. Ihr gehörten die Städte Olten und Aarburg.

Um die Mitte des 13 Jh. Legte sie in der Talsenke unter der Burg das Städtchen Waldenburg an und umgab es mit einer festen Mauer.

Die Trennung in verschiedene Linien hatte das einst mächtige Grafenhaus geschwächt. Hinzu kamen noch ansehnliche Vergabungen an Kirchliche Institutionen.

Heinrich von Neuenburg war um 1270 Bischof von Basel. Diese starke Herrschergestalt baute das Fürstbistum zu einem imposanten Territorialstaat aus. Neben dem Kauf der ausgedehnten Herrschaft Pfirt gelang es ihm, auch Waldenburg zu erwerben. Der in Geldnöten steckende Ludwig von Froburg verkaufte dem Bischof Burg und Stadt Waldenburg und Olten.

Als sich die politische Lage geändert hatte- auf den starken Bischof aus Neuenburg war der Habsburger Freund Heinrich von Insny gefolgt-, suchten die Froburger wieder in den Besitz ihrer dem Bistum veräußerten Gebiete und Rechte zu kommen. Damit leiteten sie Streitigkeiten um die waldenburgischen Guter ein die bis ins 16 Jh. Andauerden.

Kurz vor 1300 wurde ein Schiedsspruch zugunsten des Bischofs gefällt. Der einzige Sohn des Verkäufers Ludwig, Volmar von Froburg, zog den kürzeren und musste sich mit den bischöflichen Lehen Zufriedengeben. Sie bestanden aus Alt- und Neufalkenstein in der Klus mit allen bischöflichen Eigenleuten im Tal bei Balsthal und im Buchsgau, mit dieser Grafschaft und den Städtlein Olten.

Der Bischof musste die Herrschaft Waldenburg belehnen lassen. Es gelang an die Stadt Basel, den Markgrafen von Hochberg-Röteln auszustechen und dem Bischof die Pfandsumme vorzustrecken. Damit fasste um 1400 die Rheinstadt festen Fuß am Oberen Hauenstein und gegründete ihren Besitz im Baselbiet den sie allen Widerständen zu Trotz allmählich zu einem zusammenhängenden Territorialstaat ausbaute.

Während des Armagnekenkrieges wäre es den Solothurnern beinahe gelungen, Stadt und Schloss zu überrumpeln. Nur dank der Wachsamkeit einiger Basler misslang der Streich.

Die Rivalen an der Aare lag beständig auf Lauer, um zum abschließenden Zugriff zu kommen. Aber schließlich, nach dem Basel seit 1501 auch dem Bund der Eidgenossen angehörte, machte ein eidgenössischer Schiedsspruch den Grenzstreitigkeiten ein Ende. Basel blieb im Besitz Waldenburg.

Im Schloss übte ein Landvogt im Namen der Stadt die Herrschaft bis zur Französische Revolution (1789-1799) aus. Dann räumten die Untertanen das feste Haus au, trugen fort, was nicht niet- und nagelfest war, und legten Feuer an die leeren Gebäulichkeiten.

Die heute sichtbare Reste der Burg wurden im Wesentlichen 1929/31 ausgegraben und saniert

Musste die Ruine durch die Gemeinde Waldenburg und die Kantonsarchäologie Basel-Land saniert werden.