Über den Namen der Burg Wulp gibt es keine Dokumente oder Urkunden aus dem Mittelalter. Laut einer Chronik des Klosters von Muri aus dem 12. Jh., besass ein gewisser "Eghardus de Chüsnach" im Jahre 1095 eine Burg in der Nähe von Zürich. Bis heute ist aber nicht wirklich sicher, ob damit die Burg Wulp gemeint war.

man stellte  fest, dass im 10. Jh. die erste Befestigungsanlage aus einer Holzpalisade und Gräben bestand.

Etwa hundert Jahre später wurde die Palisade durch Steinmauern ersetzt. Gleichzeitig wurden auch die Gebäude erneuert. Außerdem fand man heraus, dass im 12. Jh. sämtliche Gebäude abgerissen und durch einen wuchtigen Wohnturm und ein zentrales Gebäude ersetzt wurden. Nur die Ringmauer blieb bestehen.

Wiederum hundert Jahre später wechselte die Burg Wulp den Besitzer und gehörte fortan den Freiherren von Regensberg.

Heute sieht man noch die Reste einer kleinen Burgruine mit Turmfundament und Ringmauer aus dem 11. JH. und verschiedener Gebäude und Mauern aus dem 12. und 13. Jh..

Im Hochmittelalter (950 bis 1250 n.Chr.) wurden die Herrschaftsrechte von den Freiherren von Regensburg ausgeübt, die ihren Sitz auf der Burg Wulp, im Tobel, hatten. Ein geschichtlich bedeutender Abschnitt begann im 14. Jahrhundert, also im Spätmittelalter, als der Ritterorden der Johanniter ihren Verwaltungsbezirk, die Komturei Küsnacht, mit dem Ordenshaus bei der St. Georgskirche errichteten. Der letzte Komtur, Konrad Schmid, fiel als Weggefährte des Reformators Ulrich Zwingli 1531 in der Schlacht bei Kappel. Das «Amt Küsnacht» wurde fortan, bis zur französischen Revolution 1798, von der Stadt Zürich verwaltet.

Die Freiherren von Regensberg zerstörten den Turm bis zu den Grundmauern, um die Steine für eine uns unbekannte Burg, die wahrscheinlich nie fertiggestellt wurde, zu verbauen.

wurde die Burg Wulp durch die Zürcher zerstört, wie Chroniken berichteten. Das konnte aber durch Funde nicht belegt werden.

Wahrscheinlich aber wurde die Burg nach 1270 verlassen und verfiel dann im Laufe der Zeit.