Der Baubeginn am Turm des Frauenfelder Schlosses lässt sich aufgrund der heute noch erhaltenen Holzbalken auf die Zeit um 1230 datieren. Unmittelbar neben diesem herrschaftlichen Zentrum entstand im zweiten Drittel des 13. Jahrhunderts die Siedlung, deren Name 1246 erstmals urkundlich erwähnt wird.

Bereits 1286 ist Frauenfeld als Stadt bezeugt. Die Vogtei über den Reichenauischen Besitz liegt in dieser Zeit bei den Habsburgern, die diese Funktion 1264 von den Kyburgern geerbt haben dürften.

Nachdem Jakob von Frauenfeld, auf Seiten Österreichs, in der Schlacht bei Morgarten (1315) fiel, wurde die Burg von seinen Söhne erweitert.

Ende des 14.Jh. konnten die Hofmeister (so nannte sich das Geschlecht seit 1308) den Besitz nicht mehr unterhalten und verkauften die Burg an die Herren von Hohenlandenberg.

1534 bis 1798 wurde es von den eidgenössischen Landvögten bewohnt.

Nach dem Untergang der alten Eidgenossenschaft brachte der Kanton Teile seiner Verwaltung im Schloss unter. Später plante die Regierung seinen Abriss.

Der Kauf durch Johann Jakob Wegelin rettete den Bau. Seine Enkeltochter, Marie Bachmann, schenkte das Schloss später dem Kanton zurück, der darin 1960 das historische Museum des Kanton Thurgaus einrichtete. Es vermittelt einen lebendigen Überblick über die Thurgauer Geschichte und Kultur vom Mittelalter bis Anfang des 19. Jahrhunderts.